. , , ,

,,,

,

-


. -01-06,

_______________________.

_________________2008

__________________ .. _________________2008

_________________ .

_________________2008

2008

, [1].

 

 

 
u(t) y(t)


ω

A0

K0

T1

T2

T3

T4

19

75 0.23 0.72 0.012 - 1.7 15

, .

, .

.

; ; , p ; y , .

, CA, C.


1.   .

1.1     

1.1.1  .

:

:

4 :

P1 =-31.952, 148.622; P2 =-148.622, 31.952; P3 =-21.42; P4=-5.158

, - , , .

1.1.2  .

, , .

:

, , a0>0 n- . n = 4, , . .

0 = 0,000029, 1 = 0,0026, 2 = 0.732, 3 = 17.25, a4=75

.

=0.0013

: , , .

1.1.3 a.

.

.

:

p p p:

Re = - .

Im = - .

:

Re Im
0 75 0
10,143 0 182,335
157,529

-7,519*103

5.361*10^-4 75 0
-∞

1- .

0 , (n=4 - ) 4 .

1.1.4 .

, gg .

.

.

: ,

.

:

, .

P=0

(1+0,72p) = 0

(1+0,012p) = 0

(1+0,0034p) = 0

.

P1=0; P2=-1.38; P3=-83.33; P4=-294.11

, , .

, 0 , , (-1;j0).

.

: , :

2 - .

, , (-1; j0). , .

1.2. o T1 Kp

.. 4 , . 1 .

( ):

p jω, :

:

T1 Kp

1.3.  ,

20lg75=37.501

2.  

 

2.1. ( tp )

, . . VisSim.

3- .

4 - max

5- .

, , tp=0,217 .

- => ( 30%).

2.2.

2.2.1 .

.

, :

P1 =-31.952, 148.622; P2 =-148.622, 31.952; P3 =-21.42; P4=-5.158

6 - .

, .

2.2.2 .

7- .


2.3      ( ).

8 - .

9 -


3.   .

3.1. . .

E=C0 *(ax + b)= 15x+1.7

10

3.2.

A0=15; ω=1.7

11 .


 

g g , . , g , , o . o o, g . , .

, .

, g.


 

1.       . ., . . . .: , 1975.

2.       .., .. ( , ). - 2- ., . . - .: , 1982.

3.       C o / . .. . - .: , 1978.

4.       o.: . 2- / . . . . .: , 1986.

- . -01-06,

 

 

 

! , , , .
. , :