Лабораторна робота

Тема: Визначення точності позиціювання промислового робота

Мета роботи: Визначити точність позиціювання промислового робота МН-9С у залежності від величний пересування по координатах X та Z.

Обладнання та пристрої:

1.  Промисловий робот МП-9С, призначений для пересування виробів згідно з своїми технічними даними.

2.  Індикатор годинникового типу з діапазоном вимірювання 0.4 мм і точністю 0,002 мм.

3.  Штангенциркуль і лінійка.

4.  Набір деталей.

Кількісною величиною, що визначає точність позиціювання промислового робота є помилка позиціювання.

Під помилкою позиціювання будемо розуміти різницю між фактичним положенням умовної точки робочого органа і точкою, заданою програмою.

Помилки позиціювання: помилки пристрою керування, помилки приводів, технологічні похибки виготовлення елементів та вузлів маніпулятора, пружні властивості кінематичних лапок маніпулятора робота, люфти та зазори в кінематичних парах, похибки позиціювання, що залежать від умов експлуатації промислового робота, теоретичні положення точності позиціювання промислових роботів.

Вводимо програму:

F300 - Поворот вліво.

F000 - Висування руки.

F100 - Втягування руки.

точність позиціювання промисловий робот

Отримані дані заносимо в таблицю:

№ досл.	Частинне значення xi, мк	xi - а	(xi - а) 2
1	1	-3,96	15,6816
2	2	-2,96	8,7616
3	4	-0,96	0,9216
4	2	-2,96	8,7616
5	5	0,04	0,0016
6	2	-2,96	8,7616
7	3	-1,96	3,8416
8	4	-0,96	0,9216
9	5	0,04	0,0016
10	5	0,04	0,0016
11	6	1,04	1,0816
12	4	-0,96	0,9216
13	5	0,04	0,0016
14	5	0,04	0,0016
15	6	1,04	1,0816
16	4	-0,96	0,9216
17	6	1,04	1,0816
18	5	0,04	0,0016
19	4	-0,96	0,9216
20	8	3,04	9,2416
21	9	4,04	16,3216
22	7	2,04	4,1616
23	10	5,04	25,4016
24	7	2,04	4,1616
			112,9584

Середньоарифметичне значення:

.

Середнє квадратичне відхилення:

.

Розмах розсіювання частинних значень: Р = х_{і мах} - х_{і мін} = 10 - 1= 9

Для заданого числа дослідів приймаємо число інтервалів:

.

Визначаємо ціну інтервалу С = Р / К = 9/2 = 4,5.

№ п/п	Діапазон інтервалів, мк	Середина інтервалу, мк	nm	q	f' (x)
1 2 Всього	1 - 4,5 4,5 - 10	3 7	10 14 24	0,42 0,58 1	0,09 0,13

Визначаємо частоту q і густину ймовірності f' (x) розподілу частинних значень:

; .

xi	x - а			f (x)
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1	5,04 4,04 3,04 2,04 1,04 0,04 0,96 1,96 2,96 3,96	1,07 0,86 0,65 0,43 0,22 0,01 0, 20 0,42 0,63 0,84	0,2251 0,2756 0,3230 0,3637 0,3961 0,3989 0,3910 0,3653 0,3271 0,2803	0,05 0,06 0,07 0,08 0,08 0,08 0,08 0,08 0,07 0,06

Теоретична крива густини ймовірності будується згідно з формулою:

 

,

де φ₀ - табульоване значення густини ймовірності.

Отже, висунута гіпотеза прийнятна. Відповідно точність позиціювання робота:

Т = ± 3δ = ± 3 · 4,71 = ± 14,13

Висновок: на лабораторній роботі ми визначили точність позиціювання промислового робота МП-9С у залежності від величини пересування по координатах X та Z.

За проведеними розрахунками можна зробити висновок, що прийнята гіпотеза вірна. Дана ймовірність відчиняється закону Гука, точність позиціювання Т = ± 14,13

Лабораторна робота Тема: Визначення точності позиціювання промислового робота Мета роботи: Визначити точність позиціювання промислового робота МН-9С у залежності від величний пересування по координатах X та Z. Обладнання та пристрої

 

• 14:21 05 Июля 2016
  Российско-китайский медуниверситет откроет магистерскую программу по TCM
• 01:21 05 Июля 2016
  На форуме МГУ Россия и Китай обсудят научно-образовательное сотрудничество
• 11:00 04 Июля 2016
  Реморенко: "ЕГЭ-туризм" в России сходит на нет
• 10:52 04 Июля 2016
  Летняя российско-австрийская школа откроется в Москве
• 15:31 01 Июля 2016
  В СПбГУ могут воссоздать географический факультет

Заказать уникальную работу